CANopenは、CANベースのアプリケーション層プロトコルです。 非常に柔軟な構成機能を備えた標準化された組み込みネットワークとして開発されました。 CANopenは、ハンドリングシステムなどのモーション指向の機械制御ネットワーク用に設計されました。 現在では、医療機器、オフロード車、船舶用電子機器、公共交通機関、ビルディングオートメーションなど、さまざまな分野で使用されています。
CANopenの仕様は、アプリケーション層と通信プロファイル、およびプログラム可能なデバイスのフレームワーク、ケーブル、コネクタ、SIユニット、およびプレフィックス表現の推奨事項をカバーしています。 アプリケーション層とCANベースのプロファイルはソフトウェアで実装されます。
 CANopenの特徴
・1つのバスでマルチマスターアーキテクチャを許可
・10k、20k、50k、125k、250k、500k、800k、1M bpsボーレート
・バス長は25m(1M bps)から5Km(10K bps)までです
・すべてのデバイスパラメータに簡単にアクセスできます
・デバイスの同期
・周期的でイベント駆動型のデータ転送
・最大128のノードを同じCANネットワークに参加させることができます
・高い伝送速度
・サポートガーディングおよびハートビート保護メカニズム
  初期化 運用前 運用 停止
PDO      
SDO    
同期オブジェクト    
タイムスタンプオブジェクト    
緊急オブジェクト    
起動オブジェクト      
ネットワーク管理オブジェクト  
CANopenステータスの変遷
 
軽量デバイスの監視
 CANopenは、ノードガーディングとハートビートの2つのネットワーク保護メカニズムを提供します。 ノードガーディングの場合、マスターはスレーブのステータスを確認する要求を送信します。 一部のスレーブがこの要求を確認しない場合、マスターはそれらをノードガーディング失敗で示します。 ハートビートの場合、これらのスレーブはマスターにハートビートメッセージを送信し、マスターにこれらのスレーブが生きていることを知らせます。 マスターが自分のハートビートを検出しない場合、マスターはそれをハートビートエラーで示します。
CANopenデジタルI / Oペア接続
 CANopenデジタルI / Oペア接続は、CANopenリモートI / Oの特別な機能です。 CANopen DIスレーブによって検出されているDI値をCANopenネットワークを介して他のCANopen DOスレーブに送信でき、これらのCANopen DOスレーブが値を出力します。 これは、ユーザーがDI信号を検出すると同時にDOアラームを出力する必要がある場合に役立ちます。